Membuat Rangkaian Sensor Robot Line Follower

Untuk membuat sensor pada robot line follower dapat digunakan rangkaian seperti pada gambar dibawah. Rangkaian sensor untuk robot line follower pada gambar dibawah telah mencukupi dan memiliki respon serta akurasi yang baik untuk dipasang pada robot line follower. Sensor, dapat dianalogikan sebagai “mata” sebuah robot yang berfungsi untuk “membaca” garis hitam dari track robot atau sebaliknya. Sehingga robot mampu mengetahui kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia berhenti. Sensor yang dipakai biasanya photo reflector, LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor yang dipasang dua atau lebih dibagian depan bawah robot line follower. Ada juga yang menggunakan kamera sebagai sensor (atau image sensor) agar resolusi pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akurat.

Rangkaian Sensor Robot Line Follower Untuk AVR ATMega

Prinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan kembali ke bagian receiver oleh bidang berwarna putih tersebut dan sebaliknya. Hal ini memberikan perubahan level tegangan pada output bagian receiver, tetapi biasanya perubahan tegangan tersebut belum bisa di terima sebagai level logika TTL. Agar mampu dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0,1 volt untuk logika 0 dan 3,5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator seperti terlihat pada gambar diatas.

Op Amp yang digunakan sebagai komparator adalah IC LM324, karena IC tersebut dapat bekerja di range VCC 5 Volt dan terdapat 4 buah Op Amp dalam 1 IC yang sesuai dengan jumlah  Sensor yang digunakan. Sensitifitas sensor ini dapat di atur melalui R9 yang berfungsi mengatur titik referensi Komparator.